안전운행요건 확인

• 임시운행허가를 받으려면 안전운행요건을 갖춰야 하는데, 안전운행요건에는 ① 허가대상, 고장감지 및 경고장치, 기능해제장치, 운행구역, 운전자 준수 사항 등과 관련하여 갖춰야 하는 안전운행요건과 ② 자동차자기인증, 사전시험주행, 보험가입 등 사전에 갖춰야 하는 안전운행 요건, ③ 구조 및 기능적으로 갖춰야 하는 안전운행 요건 등이 있습니다.

안전운행요건 적합여부 확인

• 자율주행자동차를 시험·연구 목적으로 운행하려는 자는 국토교통부장관의 임시운행허가를 받을 때, 허가대상, 고장감지 및 경고장치, 기능해제장치, 운행구역, 운전자 준수 사항 등과 관련하여 다음의 안전운행요건을 갖추어야 합니다(「자동차관리법」 제27조제1항 단서 및 「자동차관리법 시행규칙」 제26조의2제1항).

  • 자율주행기능(운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행하는 기능을 말함. 이하 같음)을 수행하는 장치에 고장이 발생한 경우 이를 감지하여 운전자에게 경고하는 장치를 갖출 것

  • 운행 중 언제든지 운전자가 자율주행기능을 해제할 수 있는 장치를 갖출 것

  • 어린이, 노인 및 장애인 등 교통약자의 보행 안전성 확보를 위해 자율주행자동차의 운행을 제한할 필요가 있다고 국토교통부장관이 인정하여 고시한 구역에서는 자율주행기능을 사용하여 운행하지 않을 것

  • 운행정보를 저장하고 저장된 정보를 확인할 수 있는 장치를 갖출 것

  • 자율주행자동차임을 확인할 수 있는 표지(標識)를 자동차 외부에 부착할 것

  • 자율주행기능을 수행하는 장치에 무단으로 원격 접근·침입하는 행위를 방지하거나 대응하기 위한 기술이 적용되어 있을 것

  • 그 밖에 자율주행자동차의 안전운행을 위해 필요한 사항으로서 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」에서 정하는 사항

자동차자기인증의 완료

• 자율주행자동차는「자동차관리법」 제30조제1항에 따라 자동차자기인증이 완료된 자동차이어야 합니다. 다만, 다음에 해당하는 자가 운행하려는 자율주행자동차는 그렇지 않습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제3조제1항).

  • 「자동차관리법」 제30조제3항 및「자동차관리법 시행규칙」 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등

  • 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 제11조에 따른 국토교통부장관의 승인을 받은 자

공공도로 주행 관련 법령을 준수하도록 제작

• 자율주행자동차는 시스템우선모드에서도 「도로법」,「도로교통법」을 포함한 모든 공공도로 주행 관련 제반 법령을 준수하도록 제작되어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제3조제2항).

자율주행자동차의 종류 선택

• 자율주행자동차의 종류는 다음과 같이 A형 자율주행자동차, B형 자율주행자동차, C형 자율주행자동차로 분류합니다[「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제3조의1, 별표 2 및 국토교통부 보도자료(2020. 11. 19.) 『20일부터 자율주행차 임시운행 허가규정 개정안 행정예고』 참고 2].

구분	내용
A형	￭ 조향핸들 및 가속·제동페달이 있고 시험운전자만 있거나 시험운전자 및 탑승자가 있는 유형의 자율주행자동차
B형	￭ 조향핸들 및 가속·제동페달이 없고 시험운전자만 있거나 시험운전자 및 탑승자가 있는 유형의 자율주행자동차 * 예시: 운전석이 없는 자율주행 셔틀(판교에서 운행중인 ‘제로셔틀’이 대표적 사례)
C형	￭ 시험운전자와 탑승자가 승차할 수 없는 구조로 화물운송 또는 특수한 기능을 수행하는 유형의 자율주행자동차 * 예시: 무인 자율주행 배송차량(배송로봇)

보험가입

• 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 교통사고 피해에 대한 적절한 손해배상을 보장하기 위해 「자동차손해배상보장법」제5조제1항 및 제2항에 따른 보험 등에 가입해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제4조제2항).

사전시험주행

• 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 자율주행 기능의 작동을 확인할 수 있도록 시험시설 등에서 충분한 사전 주행을 실시해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제5조).

시험품 및 관련 자료 제출

• 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 안전운행요건 확인을 위해 다음의 시험품 및 관련 자료를 성능시험대행자에게 제출해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제1항, 별지 제1호서식, 별지 제2호서식 및 별지 제3호서식).

1. 허가신청 대상 자동차

2. 자율주행자동차의 구조 및 기능에 대한 설명서

3. 시험·연구계획서

4. 보험 등 가입증명서

5. 사전시험주행 보고서

6. 「자동차등록규칙」에 따른 자동차제작증(자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등과 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 제11조에 따른 국토교통부장관의 승인을 받은 자는 제외)

7. 무인 자율주행자동차 안전운행 계획서(임시운행허가 신청인의 경우로 한정)

• 동일한 자율주행자동차 임시운행허가 신청인이 동일 자율주행자동차에 대하여 추가로 임시운행 허가를 신청하는 경우 동일 자율주행자동차 확인서로 동일 자율주행자동차임을 확인한 때에는 위에도 불구하고 위 1.과 2. 및 5.의 서류를 제출한 것으로 보며, 또한 안전운행요건을 충족한 것으로 봅니다. 다만 국토교통부장관은 필요한 경우 「자동차관리법 시행규칙」 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자로 하여금 이를 확인하게 할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제2항 및 별지 제4호서식).

• 국토교통부장관은 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등이 다음의 내용을 포함한 양산계획서를 첨부하여 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제111조의3에 따른 부분 자율주행시스템의 안전기준을 충족하는 자율주행자동차의 임시운행허가를 신청하는 경우에는 위에도 불구하고 위의 2.의 서류를 제출한 것으로 보며, 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제1항제2호, 제14조제1항 및 제2항, 제15조, 제17조, 제18조의 안전운행요건을 적용하지 않을 수 있습니다. 다만, 필요한 경우 「자동차관리법 시행규칙」 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자로 하여금 「자동차 및 자동차부품의 성능과 부품에 관한 규칙」 제3절 자율주행시스템의 안전기준에 대한 제작사 시험성적서의 적정성 등을 확인하게 할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제3항).

1. 출시예정일

2. 자율주행시스템의 구성 및 기능

3. 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제111조의2에 따른 운행가능영역

4. 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제3절 자율주행시스템의 안전기준에 따른 시험성적서

• 국토교통부장관은 다음에 모두 해당하는 자가 A형 자율주행자동차 임시운행허가 신청을 한 경우에는 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제8조부터 제18조까지에 따른 안전운행요건을 충족한 것으로 봅니다. 다만, 필요한 경우에는 「자동차관리법 시행규칙」 제26조의2제2항에 따른 성능시험대행자에게 안전운행요건 적합여부를 확인하게 할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제4항).

1. A형 자율주행자동차 임시운행허가 실적이 20대 이상인 자 중 신규허가 실적이 10대 이상인 자

2. 「자동차관리법 시행규칙」 별표 1의 규모별 세부기준에 따른 자동차의 종류와 주행모드 및 운행도로 유형이 동일한 자율주행자동차 임시운행허가 실적이 있는 자

3. 신청일 현재 자율주행자동차 임시운행허가증을 보유하고 있는 자

4. 「자동차관리법」 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지 중이 아닌 자

5. 「자동차관리법」 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지를 명받은 경우 일시정지 종료 후 1년 이상 경과 한 자

6. 안전운행요건 자체확인 보고서(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 별지 제5호서식)를 제출한 자

시험·연구계획서

• 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 시험·연구계획서에 다음의 사항을 명시해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제7조 및 별지 제2호서식).

  • 시험·연구의 필요성 및 목적

  • 임시운행 기간

  • 자율주행자동차의 주행모드

  • 운행구간 및 운행시간(B형 및 C형 자율주행자동차의 경우로 한정함)

자율주행자동차 표지 부착

• 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 자동차의 후면에 다음에 따라 표지를 붙여야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제8조제1항).

  • “자율주행자동차 시험운행”의 글자를 표시하고, 글자의 크기는 길이·너비 각각 70mm 이상으로 할 것

  • 표지는 운전자가 주행 중 후방시계 확보에 지장이 없는 범위 내에서 후방 자동차의 운전자가 용이하게 볼 수 있는 적절한 높이의 위치에 부착하고 쉽게 떨어지지 않도록 하고, 야간에도 식별이 가능하도록 할 것

• 위에도 불구하고 임시운행허가를 받은 자율주행자동차에 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 규정」 제8조에 따른 표지를 부착한 경우에는 위 표지를 부착하지 않고 운행할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제8조제2항).

성능시험대행자의 시험운행 요청

• 성능시험대행자는 자율주행자동차 임시운행허가 신청인에게 안전운행요건 충족여부 등을 확인하기 위해 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 별표 1에서 정한 시험운행 확인방법 및 기준에 따라 시험운행을 요청할 수 있습니다. 이 경우 확인방법에 대해서는 안전운행이 확보되는 다른 방법으로 임시운행허가 신청자와 협의하여 변경할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제9조).

조종장치

• 자율주행자동차에는 시험운전자가 지정된 위치에서 쉽게 조작할 수 있도록 다음의 조종장치를 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제1항).

  • 운전자우선모드와 시스템우선모드를 선택하기 위한 조종장치

  • 자율주행시스템의 시스템우선모드에서 강제적으로 운전자우선모드로 전환시키는 조종장치

• B형 자율주행자동차에는 추가적으로 다음의 사항을 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제2항).

  • 시험운전자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치

  • 탑승자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 2개 이상의 조종장치 및 안내문구

• C형 자율주행자동차에는 추가적으로 다음의 사항을 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제3항).

  • 시험운전자가 원격으로 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치

  • 해당 자동차의 좌·우측 외부에 자동차를 비상정지 시킬 수 있는 조종장치 및 안내문구

시동 시 조종장치의 선택

• 자율주행자동차는 시험운전자가 이전에 선택한 모드에 관계없이 새로운 시동사이클("on" 또는 "run") 마다 항상 운전자우선모드로 설정되어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제11조).

표시장치

• 자율주행자동차에는 시험운전자가 지정된 위치에서 쉽게 식별할 수 있도록 다음의 표시장치를 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제12조).

  • 운전자우선모드인지 시스템우선모드인지 알려주기 위한 표시장치

  • 자율주행시스템의 기능고장을 알려주기 위한 표시장치

기능고장 자동감지

• 자율주행자동차 자율주행시스템의 기능고장 발생 시 이를 자동으로 감지할 수 있는 구조이어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제13조).

경고장치 등

• 자율주행자동차에는 다음의 경우 즉시 시험운전자에게 경고를 주는 장치를 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제14조제1항).

1. 기능고장 자동감지 자율주행시스템에 기능고장이 발생한 경우

2. 운전전환요구가 있는 경우

3. 그 밖에 시험운전자에게 경고를 줄 필요가 있는 경우

• 위 경고장치는 시각 및 청각 또는 촉각에 의한 수단 중 시각을 포함하여 2개 이상의 수단을 통하여 경고해야 합니다. 다만, 청각경고의 경우 시험운행자가 경고음의 음량을 임의로 조절할 수 없는 구조이어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제14조제2항).

• B형 자율주행자동차 및 C형 자율주행자동차는 위 1.에 따른 경고가 있는 경우 즉시 감속하여 안전하게 정지되는 구조이어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제14조제3항).

운전자우선모드 자동전환

• 자율주행시스템은 운행 중 언제라도 가속, 제동, 조향 또는 위 조종장치 중 어느 하나에 대한 운전조작이 있는 경우에는 운전조작의 전부 또는 일부에 대해 자동적으로 안전하게 운전자우선모드로 전환되어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제15조).

최고속도제한 및 전방충돌방지 기능

• 자율주행자동차 자율주행시스템의 시스템우선모드에서는 다음의 기능을 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제16조).

  • 자율주행시스템의 작동속도를 초과하지 않도록 하는 최고속도제한 기능

  • 시험운행 지역의 특성에 따라 주변자동차, 보행자 및 자전거탑승자 등 대상물과 충돌을 회피하거나 완화시키는 전방충돌방지기능

  • 경사진 도로 등 정차 시 구름 방지를 위한 제동장치가 자동으로 작동하는 기능

운행기록장치의 장착

• 자율주행자동차에는 「교통안전법」 제55조제1항에 따른 운행기록장치를 장착하여야 하고, 「도로법」 제2조에 따른 도로에서 운행할 때에는 다음에 해당하는 정보를 저장해야 합니다. 다만, 운행기록장치를 통해 저장할 수 없는 정보의 경우에는 별도의 기록장치를 장착하여 해당 정보를 저장해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제17조).

  • 자율주행자동차의 속도

  • 분당 엔진회전수 또는 구동모터 회전수

  • A형 자율주행자동차의 경우 제동·가속제어 조종장치의 신호 및 작동주체

  • B형 자율주행자동차 및 C형 자율주행자동차의 경우 제어신호 정보 및 작동주체, 조종장치 작동상태

  • GPS 위치정보

  • 종방향 및 횡방향 가속도

  • 시간대별 자율주행시스템의 작동모드

  • 조향핸들의 각도 또는 조향바퀴의 각도

  • 자동변속장치의 변속단 위치

영상기록장치의 설치

• 자율주행자동차를 「도로법」 제2조에 따른 도로에서 운행할 때에는 다음의 위치에 해상도 1280x720(초당 24프레임) 이상의 영상기록장치를 설치하여 사고 전·후 자율주행시스템의 작동여부 등의 주행상황을 확인할 수 있어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제18조).

  • 시험운전자의 조종장치 작동여부 등 안전관리 상황의 확인이 가능한 위치

  • 주행차로의 전방시야각이 130° 이상으로 좌·우측 차로의 주행상황 확인이 가능한 위치

  • 주행차로의 후방시야각이 120° 이상으로 좌·우측 차로의 주행상황 확인이 가능한 위치